L'histoire du Palais remonte à l'Exposition internationale de 1931. Sa vocation première fut d’être un musée des colonies, devant représenter l’histoire de la conquête coloniale, des territoires colonisés ainsi que son incidence sur les arts. Une stèle portant l’inscription « À la France colonisatrice et civilisatrice » se trouvait d’ailleurs devant le musée.
Après l’exposition coloniale, le Palais change d’attributions au gré des évolutions de l’histoire : musée permanent des Colonies jusqu’en 1935, puis musée de la France d’Outre-mer jusqu’à la fin des années 1950, il accueille en 1961 le Musée des Arts africains et océaniens qui deviendra le Musée national des Arts d’Afrique et d’Océanie (MAAO) en 1990.
A partir de 2007, le bâtiment abrite la Cité nationale de l’histoire de l’immigration, après une période de travaux de réaménagement.

Le Musée de l’Histoire de l’Immigration est le seul musée national consacré à l’histoire et aux cultures de l’immigration en France. 

Un parcours est organisé en trois parties, scandées en neuf séquences thématiques :

• La première partie relate l’expérience de l’immigration et présente les raisons du départ, le choix de la France, le voyage, la confrontation avec l’État et l’opinion publique.
• Une deuxième partie traite des lieux de vie, du travail, de l’école, de la participation aux luttes collectives, de l’acquisition de la nationalité française, du sport...
• La troisième et dernière partie porte un éclairage sur les apports successifs de cultures d’origines très diversifiées au travers de la langue, des pratiques religieuses, des arts, de la littérature, de la musique mais aussi autour des objets de la vie quotidienne.

L'Exposition coloniale

Inaugurée le 6 mai 1931, l'Exposition coloniale tente de promouvoir une image de la France impériale à l’apogée de sa puissance. Prenant la forme d’un immense spectacle populaire, véritable ville dans la ville, l’exposition s’étend sur plus de 1200 mètres de long et est sillonnée de plus de 10 kilomètres de chemins balisés.
L’Exposition coloniale de 1931 s’inscrit dans la tradition des Expositions universelles du XIXème siècle vouées à promouvoir la puissance des nations européennes. Consacrée exclusivement aux colonies, elle fut présentée de mai à novembre 1931, et accueillit près de 8 millions de visiteurs pour 33 millions de billets vendus.

L’exposition souhaitait donner aux visiteurs la sensation de se promener à l’intérieur d’une France qui ne se limiterait pas aux frontières de la métropole. Invité à faire “le tour du monde en un jour”, le visiteur pouvait découvrir chacune des possessions françaises au travers de pavillons s’inspirant d’architectures dites indigènes. L’Indochine était, par exemple, représentée par un pavillon à l’image et aux dimensions spectaculaires du temple cambodgien d’Angkor Vat. Le pavillon de l’Afrique occidentale française s’inspirait de l’architecture soudanaise de la mosquée de Djenné au Mali.